23 Kasım 1955'te Zonguldak'ta doğdu. Babasının adı Muzaffer, annesinin adı Ayşe'dir. Hacettepe Üniversitesi Zonguldak Mühendislik Fakültesi Makine Mühendisliği Bölümü'nü bitirdi. Amasra Taşkömürü Müessese Müdürlüğü'nde teknik uzman, makine mühendisi ve başmühendislik görevlerinde bulundu. Makine Mühendisleri Odası Bartın İl Başkanlığına seçildi.
TMMOB İl Koordinasyon Kurulu Başkanı oldu. Bartın Belediye Başkanlığı'na seçildi ve iki dönem bu görevi yürüttü. Türkiye Tarihi Kentler Birliği ve Türkiye Sağlıklı Kentler Birliği Encümen Üyeliklerinde bulundu. 2003'de Tarihi Kentler Birliği "Özendirme", 2005'de Ankara Yuva Konut Yapı Kooperatifleri Birliği ile Anadolu Kamusen'in "Yılın Belediye Başkanı" ve 2006'da Doğru Haber Gazetesi "Yılın Adamı" ödüllerini aldı. 23. Dönemde Bartın Milletvekili seçildi.
Yalçınkaya, evli ve 2 çocuk babasıdır .
